TSING HUALIFE 2 자율주행 분야 석사생의 최근 일상 1-연구실 배정, 바이두 a pollo, 테슬라, 공부 및 연구방향 1. 연구실 위치
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양제어공학 수업을 마치고 교수에게 묻고 싶은 것을 묻던 중 교수가 같이 밥을 먹자는 얘기를 꺼냈다. 그래서 연구생 동기 한 분과 같이 밥을 먹다가 교수님께서 연구실 자리를 배정받았는지 물어보시고, 아직 배정받지 못했다고 하니 연구실로 가서 자리를 배정해 달라고 말씀해주셨다. 그리고 자리를 배정함과 동시에 연구실팀에 배치됐다. 연구실 안은 A조와 B조로 나뉘어져 있는데 나는 A조에 속하게 되었다.
2. 바이두 자율주행 Apollo훈련 참가
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루는 바이두 자율주행 플랫폼 Apollo 사용법 훈련을 들었다. 바이두에서 자율주행 분야의 현업에서 일하는 분들이 와서 대략 바이두 자율주행 플랫폼을 어떻게 사용하는지, 하드웨어는 어떤 방식으로 작동하는지, 어떤 슬롯이 어떤 센서에 연결되어 있는지, 어떤 슬롯은 인풋 슬롯 등 기본적인 사용법에 대해 설명해 주었다. 그리고 자동차는 하이브리드 자동차이며 연료 연소로 인해 발생한 전기가 배터리에 저장되고 그 전기를 사용해 하드웨어가 작동한다고 밝혔다.
이날의 감정은 내가 기사와 논문에서만 읽은 Apollo의 자율주행 플랫폼을 눈앞에서 본다는 사실이 믿어지지 않을 정도였다.
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용법 이외에도, 직접 차내에 탑재되어 있는 소프트웨어를 어떻게 동작하는지를 시연해, 자동주행 플랫폼의 메카니즘과 소스 코드에 대해 설명했다. 그리고 차량 안에는 저렇게 하드웨어에 연결된 센서를 달고 당길 수 있도록 디스플레이가 장착돼 있었다.
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율주행과 관련해 훈련을 들으면서 한 가지 재미있었던 것은, 최근의 중국 자율주행 연구에서 「벨로다인」의 라이더가 아니고, 중국의 한 회사가 자사에서 생산하는 「푸기」라고 하는 회사의 라이더이다. 제품을 사용하겠다는 것이었다. 나는 벨로다인의 라이다가 원통형 라이다 시장의 대부분을 차지한다고 생각했지만, 그게 아니었다.
직원들에게 물어보니 펍라이다가 벨로다인라이더에 비해 정확성 면에서 크게 뒤지지 않고 가격은 더 싸다고 한다. 그래서 이 주식을 살까 하고 백번 검색을 해보았더니, 이미 중국 9번이라는 곳에 상장되어 있다는 소식이 있었다. 하지만 증권 앱에서 검색해 보니 찾을 수 없었다. 아마도 한국인이 중국 주식을 직접 투자할 수 없기 때문인 것 같다.
이 주식이 유망할 줄 알았는데 투자를 못해 너무 아쉬웠다. 지금 생각으로는 앞으로 믿을 만한 중국 친구를 통해 소액으로 간접투자나 하는 식으로 장기투자를 할까 고민도 좀 하고 있다.
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두 개의 하드웨어를 탑재한 자동차 외에도 칭화대 차량연구소 주차장에는 위와 같이 복수의 안테나가 장착된 자동차도 있었다. 상기 자동차는 V2X Communication, 즉 차량과 차량 사이 또는 차량과 다른 물체 사이의 신호교류를 통하여 자율주행을 하고자 시도하는 차량이었다. 하나하나 보면서 너무 신기하고 재미있었다. 나중에 윗차를 이용해서 연구하는 기회가 왔으면 좋겠다.
3) 연구실 프로젝트 기합 첫 푸시
저
번주에 내가 속한 연구실 팀 안에서 자율주행 시뮬레이터 프로그램 제작 프로젝트에 참가하게 되었다.그 중 내가 맡을 임무는 Agent 모듈과 Simulator 모듈을 관리하게 되었는데 박사의 조언에 따라 코딩을 조금 수정하고 대망의 첫 번째 푸시를 했다. 별일 아닌데 자율주행 관련 프로젝트에 참여한다는 생각에 설레고 기분이 좋았다.
앞으로 이 프로젝트에서 내가 해야 할 일은 세 가지로 정리됐다.
첫 번째로 Agent와 Simulator 모듈 내의 함수를 다른 팀 멤버가 업데이트함으로써 갱신할 것.
둘째, 시뮬레이터의 경우 현재 스레드 병렬처리 방식으로 운영되고 있는데 스레드 병렬처리 방식보다 빨리 되돌아갈 수 있는 모듈은 없는지, 있다면 이를 적용해 보라.
그리고 마지막 세 번째는 내 졸업 요구 조건으로 나만의 자율주행 결정 알고리즘을 만드는 것.
4. 네이버 중국 카테고리 메인 등록
아르
말 앞에 뜻밖의 좋은 소식을 얻었다.이전에 베이징에 있는 ‘수스 가’를 탐방하며 기록한 글이 네이버 중국 카테고리의 메인에 오른다고 한다. 댓글에 메인으로 올라온다는 연락이 왔을 때는 설마했다. 이대로는 다른 좋은 글이 있으면 나오지 않을까? 라고 생각했지만, 결과적으로는 메인에 결국 나오게 되었다.
토크
분에 하루는 방문자수가 4000명을 넘어 그 전날과 다음날에는 1000명을 넘었다. 앞으로도 계속 블로그를 하고, 다음에도 메인에 올릴 수 있는 기회가 몇 번인가 있었으면 좋겠다. 그래서 파워블로거로 승급을…(?)
5. 테슬라의 주가 급상승 + 테슬라차에 대한 교수의 견해
앞
에테슬라 주식을 한 주 샀다는 얘기를 블로그에 적은 것 같은데, 한 달 전인데 그 짧은 시간에 테슬라 주식이 56% 상승했다. 시가총액 수준에 육박하던 기업이 코스닥 잡주 수준으로 급상승하자 미국 증시에 다시 한 번 경탄했다. 항상 이럴 때는 ‘더 많이 살 걸ㅠㅠ’ 하는 건 어쩔 수 없는 것 같다. 많이 올랐는데 그냥 재워놓고 혹시 나중에 제값에 떨어지면 더 넣을까 생각중이야. 그런 기회가 왔으면 좋겠다.
(+. 최근 교수에게 테슬라 자동차에 대한 견해를 물었는데 교수님 말씀으로는 테슬라의 현재 자율주행 기술은 한계성이 뚜렷하다고 한다. 카메라를 활용한 자율주행은 도로 주행에서 생기는 많은 변수를 모두 극복하지 못하기 때문에 더 많은 센서를 장착하고 필요하다면 라이더를 장착해야 한다고 했다. 그래서 테슬라가 고속도로나 차량이 적은 도로로 주행하는 것은 문제없지만 시내 운행은 거의 어렵다는 의견을 들려주었다.)
6. 연구실 선배의 조언어
저희 연구실에서 강화학습의 개념에 대해 공부하고 있었는데, 제 맞은편 소천 선배와 인사를 나누다가 제 자리에 오셔서 최근 연구실의 연구 주제에 대해 뭔가 어려운 점이 없는지 물어보셨다. 그래서 내 고민을 털어놓았다.
내가 안고 있는 고민은 자율주행과 제어 모두 추상적인 개념인 데다 어려운 수학적 개념도 너무 많이 들어 있어 막막하다는 점이며 이를 선배에게 털어놓았다.
그 고민을 듣고 자신도 이런 고민을 경험했다고 많은 조언을 해주었다. 우선 자율주행을 공부하는 데 하나하나의 개념을 세밀하게, 즉 나무를 볼 필요는 없고 숲을 봐야 한다고 하셨다. 자율주행에 필요한 핵심 개념(Key concept)을 대충 이해하고 어떤 것인지만을 느낌적으로 알았으며 수학적인 공식이나 개념 같은 경우도 그대로 이해하고 나중에 연구를 할 때 해당 개념을 쓸 때가 있을 때 꼼꼼히 나무를 보면 된다는 얘기를 했다.
현재 강화학습과 관련된 다양한 유튜브와 강좌 콘텐츠들은 강화학습인 ‘학습(Learning)’에 치우친 경우가 많은데 자율주행을 연구하는 학생들은 학습 관련 강화학습과 더불어 ‘제어(Control)’ 관련 강화학습도 병행해 나갈 것이라고 조언했다.
선배의 조언을 듣고 대충 방향이 잡히기 시작했다.